王永康, 宋文浩, 刘永旭, 颜兵兵

(佳木斯大学机械工程学院,黑龙江 佳木斯154007)

0 引 言

自2016年国家提出“十三五计划”,进一步推进企业生产自动化和智能化转型,焊接机器人在各个制造领域扮演着越来越重要的角色。传统的焊接机器人在设计之初是以完成特定焊接作业任务为目标,这种设计方法的优点是能够提高机器人的工作效率,减少机器人的部件数量并降低机器人生产成本。随着科学技术的进步,产品更新速度加快,自动化生产线对焊接机器人的需求不断增加[1-2],而传统焊接机器人结构固定、固定工作任务的特点显示出很大的局限性[3]。提高单工位焊接机器人工作效率就需要使焊接机器人能够对焊接工件有更强的适应性,但是人工示教焊接机器人所需时间较长,而且不能有效解决焊接过程中工件受热发生形变等问题[4]。因此,基于视觉的焊缝跟踪技术对于提高焊接质量,提高焊接效率有很大的推进作用。为进行基于视觉的焊缝跟踪技术开发,需设计焊缝跟踪实验平台,在开发过程中进行焊缝跟踪技术验证。

针对焊缝跟踪系统开发过程中缺少功能试验平台的问题,提出一种3P3R试验平台的设计方案,根据焊缝跟踪系统的偏差修正要求,从试验平台运动结构展开研究,并进行重复定位精度标定试验,为后续进行焊缝跟踪系统开发研究提供基础支持。

1 实验平台结构

为满足焊缝跟踪实验需求,设计焊缝跟踪实验平台。……