庄维逊，卢海波，许正辉

（云南驰宏锌锗股份有限公司会泽矿业分公司，云南 曲靖 655000）

平面机车有轨运输系统是地下开采矿山井下运输重要组成部分，如何降低人员劳动强度、减少安全风险是矿山企业一直探讨的问题。井下平面机车无人驾驶系统已先后在瑞典、加拿大等成功应用，国内虽起步较晚但也有成功应用的案列；但井下平面多点装矿直线往返式有轨运输系统远程自动控制的研究仍然是多数矿山企业重点研究的方向之一。有轨运输系统远程自动控制是指应用传感、遥控、网络、数据库等技术，将井下机车位置信息、视频信息、语音通信、自动控制系统所需相关信息集成至地面集控中心，实现平面运输机车自动控制装矿、运输、卸矿及数据统计分析的技术，是实现“无人则安、科技强安”的重大举措。

1 项目背景

某矿业公司是集探、采、选、冶的企业，矿山采用地下开采，开采深度现已达1500m以上，井下运输系统主要由平面和提升运输系统组成，平面运输系统主要承担着矿石、渣石的运输任务，其中，1751运输平面运输系统采用10吨电机车牵引直线往返式运输作业，是最主要的矿石运输通道，贯穿各竖井、斜井提升运输系统的大通道，同时还是人员、材料必经巷道。其中2#竖井装矿站运输至1#竖井卸矿溜井运输线全长2公里，3#竖井至1#竖井运输线全长3.5公里，存在运输路线长、运输效率低、人员安全风险低、劳动强度大等不利因素。运输平面具体如下图1所示。……