朱豪坤，鱼小军，罗艳伟，刘 闯，张 婷

(湖南云箭集团有限公司，长沙 410100)

0 引言

为了实现协同突防、饱和打击，多弹同时弹着制导律在近几年得到了广泛的研究[1-12]，根据飞行过程中各弹是否进行数据交互将同时弹着制导律分为时间控制制导律[1-4]和时间协同制导律[5-12]。相对时间控制制导律，时间协同制导律发射前无需装订指定弹着时间，弹群在数据链的支持下，通过协同实现同时弹着，属于整体闭环控制。在时间协同制导律中，若参与作战的导弹需要接收弹群中所有导弹的数据才能实现同时着靶，则称为集中式强连接协同，若导弹只需部分导弹的数据即可实现协同，则称为分布式弱连接协同。在工程实践中，分布式弱连接协同方法具有更高的研究价值。

目前研究中，赵世钰等提出了一种基于协同变量的双层结构时间协同制导律[5-6]，实现了多弹基于通讯网络的时间协同控制；王青等考虑存在通信时间延迟和通讯网络不确定性问题，设计了一种分布式时间协同制导律[7]；张友安等基于领弹-从弹策略，通过动态逆控制方法，提出了一种多弹协同时间控制制导律，实现了领弹-从弹策略在多弹协同[8]的应用；Zhang等通过用矩阵图论的形式表示通讯网络拓扑，考虑复杂战场情况下引起的通讯不稳定对弹群协同的影响，提出了一种通讯拓扑时变的时间协同制导律，实现了分布式结构的多弹协同同时着靶[9]；邹丽等考虑多异构导弹的协同问题，提出了一种分布式协同制导方法，实现了异构多导弹的协同问题[10]。……