姚 旺，牟宏伟，孔志杰，孙 峥，李昂阳

(中国运载火箭技术研究院，北京 100076)

0 引言

飞行器惯性导航系统一般通过惯性测量装置测量出飞行器的角速度与加速度信息，进而计算出飞行器的瞬时姿态与瞬时速度，实现飞行器的惯性导航。由于惯性是物体本身的自然属性，不受外界因素的影响，因此惯性导航系统不需要外界持续提供信息，同时也不会向外界发射任何信息，具备自主性强、隐蔽性高、抗干扰能力强、不受外界环境影响等优点，因此，惯性导航系统被广泛的应用于军事、运输、探测等领域。目前惯性导航已经成为飞行器主要的导航方式[1-3]，其他导航方式作为辅助手段。

惯性导航系统在进行导航解算之前需要确定飞行器的导航初值[4-6]，即飞行器的初始位置与姿态。初始姿态包含初始俯仰角、初始横滚角与初始航向角，早期的飞行器一般依靠外部辅助手段进行初始对准，光学初始对准成本低，对准精度相对较高，是外部辅助对准常用的手段之一[7-8]。随着惯性测量技术的不断发展，惯性测量装置的精度取得了进步，同时新型对准算法不断的改进使得飞行器采用惯性测量装置可以实现自主对准，并且自主对准技术已经成功应用于导航精度要求高、实战化要求强的导弹武器系统领域[9-10]。自主对准技术虽然有不依托外部资源、对准速度快等优点，但是对于惯性测量装置的测量精度要求较高，一定程度上带来了较高的成本需求。……