彭育辉，江铭，马中原，钟聪

(福州大学机械工程及自动化学院, 福建 福州 350108)

2020年国家发改委、 工信部先后正式颁发《智能汽车创新发展战略》和《新能源汽车产业发展规划(2021-2035年)》，将发展智能网联汽车作为国家发展战略的重要内容，明确发展目标： 到2025年实现高度自动驾驶智能网联汽车达到规模化生产和特定场景的商业化应用. 2020年11月《智能网联汽车技术路线图2.0》相继发布，“三横两纵”技术架构更是为智能网联汽车未来多领域技术发展指明了方向. 可以说，2020年在国家和行业层面，为未来15年的中国汽车自动驾驶技术和产业发展在政策保障、 技术路线方面提供了重要支撑. 本着“立足当下，面向未来”，本文将重点围绕环境感知、 路径规划与轨迹跟踪等支撑汽车自动驾驶的车辆端关键技术的研究进展情况进行梳理、 总结，旨在为将来开展车辆端的自动驾驶技术研发提供参考.

1 我国汽车自动驾驶关键技术研究概况

在技术层面，智能网联汽车涵盖汽车智能化和网联化两个部分. 在汽车智能化方面，国内外不同组织和机构针对自动驾驶汽车发布了不同的智能化分级方案. 中国全国汽车标准化技术委员会根据自动驾驶系统能够适应的设计运行范围和典型工况场景特征，将智能化等级分为驾驶辅助、 部分自动驾驶、 有条件自动驾驶、 高度自动驾驶和完全自动驾驶. 无人驾驶是汽车智能化发展的终极目标.

通过CNKI期刊库，采用主题词： (无人驾……