黄捷，陈宇韬，郑松

(工业自动化控制技术与信息处理福建省高校重点实验室，福州大学电气工程与自动化学院，福建 福州 350108)

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当前，制造业作为国民经济、 国计民生和国家安全的重要基石正面临全球新技术革命和新产业革命的挑战，特别是新一代信息通信技术和新一代人工智能技术的深度融合，引发制造模式、 制造手段和制造生态系统的大变革，促生了“智能制造” “工业4.0” “柔性制造”等全新概念和技术. 其中，人机混合增强智能受到越来越多的关注，在人机物协同的智能协作机器人、 基于人机协同的智能生产线和人机物动态协同的生产过程闭环控制等方面已经有许多研究与应用.

在智能制造场景中，人机混合增强智能的典型对象即自主系统，包括机器人、 机械臂、 地面无人小车和无人机等. 随着人工智能技术和决策与控制理论的发展，单个自主无人系统已越来越多地应用于包括运输安全、 搜索和救援、 太空探索等军事领域[1-2]，同时也广泛应用于各类民用领域，如无人驾驶汽车、 自动农业设备和无人驾驶商用飞机等. 不仅如此，智能制造场景中通常存在大量自主系统并通过各种通讯方式进行组合联结，形成自主无人系统集群. 自主无人系统集群是指多个自主无人系统组成的群体系统，可根据自身当前状态和周围环境进行自主协调、 竞争与合作，其分布式特性使得整个系统相比单个自主无人系统具有出色的……