代亚坤 陈辰 徐刚 魏翔

摘要：在许多突发事件中，精准的定位救援至关重要。比如在地震后废墟中精准找到被困人员;检查管道是否出现堵塞、裂缝等。这需要一个可以适用于多种地形的遥控机器人。相比与许多陆地动物，爬行类动物的运动方式可以胜任许多复杂的地形，例如沙漠、树林、废墟和沼泽湖泊等环境。因此，通过模仿爬行类动物的生理特点，设计具有在复杂地形移动能力的仿生蛇形机器人具有重要的科研与实际应用意义。项目设计蛇形仿生蛇形机器人，它由于其重心较低，因而具有稳定性强、运动灵活的特点，这使得蛇形机器人具有在复杂或未知环境具有很强的适应能力，因此在探险救援、防恐、危险环境作业等领域具有光明的应用前景。

关键词：仿生，机器人，探测

1.引言：

随着科技的不断发展，机器人的发展也逐渐快速起来，各种各样的机器人都在不断地涌现，分门别类的机器人给人们的生活带来意想不到的变化。蛇形机器人是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人。由于它能像生物一样实现“无肢运动”，因而被国际机器人业界称为“最富于现实感的机器人"。威科技工业研究院（SINTEF Research nstitute）已经设计出一种用于火星表面探测的蛇形机器人。而美国的蛇形机器人研究则代表了当今世界的先进水平。2000年10月，美国航空航天局在加利福尼亚装备研制中心展示了一种用于外太空探险的蛇形机器人，它能在一些复杂地形行走时如履平地，运动十分灵活，并具有探测、侦探等多种功能。……