刘思敏 李宪华 汪璐璐 从瑞青 杨韬

摘要：针对复杂地形的勘察问题，结合仿生原理，本文设计了一种地形勘探机器人，用三維软件进行了模型的建立，运用机器人运动学的基本知识进行了该机器人的运动学分析，最后给出了结论。

关键词：地形勘探;仿生机器人;智能化;四足机器人

前言

中国科学技术大学成功研制出仿蜘蛛机器人，该机器人机械部分以蜘蛛为原型，在机械运动中实现自锁，凭借其特殊结构使得一个电机能够很好地控制多个自由度，进而在平地上能够完成前进后退、转弯等动作。

1 结构设计

本文运用仿生学原理，设计的地形勘探机器人三维模型如图1所示：

2 运动学分析

对机器人的腿部进行运动学分析，建立腿部的D-H坐标系连杆图如图2所示：

根据上述坐标系建立D-H参数表如表1所示：

3 结论

本文设计了一种仿蜘蛛的地形勘探机器人，采用三维软件进行了该机器人的构形设计，并在蛛腿关节处提供金属弹簧与柔性材料作为缓冲减震装置，提升了其安全性与使用年限。

参考文献

[1]高峰.机构学研究现状与发展趋势的思考[J].机械工程学报，2005（08）：3-17.

[2]肖勇，王建平，蒋晓魁，李晓峰，刘志刚.八足蜘蛛仿生机器人的设计与实现[J].机电一体化，2006（06）：79-82.

[3]Fred Delcomyn，Mark E Nelson. Architectures for a biomimetic hexapod robot[J]. Robotics and Autonomous Systems，2000，30（1）：15-16.

作者简介：刘思敏（2002-）;性别：女;民族：汉;籍贯：安徽宿州;学历：在读本科生;单位：安徽理工大学人工智能学院;单位邮编：232001;研究方向：机器人技术。