刘浩 李剑锋 曾达

摘要：考虑到多无人机可在数据采集时可在传感器圆周边界进行的情形，将此场景视为一种组合优化问题，该无人机的路径应用问题具有较大解空间特点，在路径规划问题中的经典的算法（如n-splitour、RA、APF等算法）无法进行多无人机无交叉路径优化，为此本文以n-splitour算法获得n条无人机最短路径并设计消除n条无人机路径之间存在交叉可能的方法，同时寻求局部寻优，再通过设计对局部优化方法以确定每个传感器圆周边界访问点的位置，从而可以高效地获取多个无人机的规划路径解。最后通过仿真实验验证了所设计的多无人机路径规划算法能较为良好地解决多无人机在传感器下数据采集中的路径规划问题。

引言

从目前实际应用分析，无人机数据采集是无人机无线网络中最重要的工作任务之一。传统的无人机数据采集模式首先依赖于各个传感器的实际地理位置进行，无人机数据的传输和收集得贴近传感器，才能完成所需数据的传输。

而在实际无人机工作的场景中，经常会存在如下因素影响无人机感知数据的采集：

1） 对于大量且范围广的目标监控应用，通过随机喷洒的方式部署传感器节点可能本身就会形成一个非完全连通的传感器网络;

2） 由于传感器的实际位置限制、无人机和传感器能量损耗过快、航飞时风速过大等原因，无人机可能无法按时到达或根本无法到达传感器所在位置，从而影响实时的数据采集工作;