林秀芳，陈淑梅，林蔚青

1. 闽江学院 福建省先进运动控制重点实验室，福州 350108；2. 福州大学 福建省流体动力与电液智能控制重点实验室，福州 350108；3. 宁德师范学院 信息与机电工程学院，福建 宁德 352000

土木结构抗震性能的优劣关乎人类生命和财产安全，如何提高土木结构的抗震能力一直以来都是工程领域的研究热点．磁流变阻尼器(MRD)是一种颇具应用前景的智能半主动控制装置，它兼有主动控制装置和被动控制装置的优点．近年来，基于它的振动控制研究已经获得越来越多的关注[1-2]．为了使MRD的优良减震特性得到充分发挥，基于它的半主动控制研究仍有待进一步深入.

现有的利用MRD进行振动控制的算法主要包括线性最优控制[3]、H∞控制[4]、 滑模控制[5]、 模糊控制[6]、 神经网络控制[7]等．在结构振动控制中，由于存在系统建模误差和结构参数摄动，难以建立精确的控制模型，因此要求所采用的控制算法具有较强的鲁棒性．作为一种鲁棒控制方法，近年来H∞控制在MRD半主动振动控制中的研究受到越来越多的关注．Yeganehfallah等[4]为了实现地震波激励下的斜拉索桥MRD振动控制，设计了一种H∞鲁棒控制器．研究结果表明，这种控制方法能够有效减小参数不确定性对系统地震响应的影响．Wu等[8]针对MRD悬架减振问题，设计了一种考虑时变载荷的H∞半主动控制方法，仿真和实验结果均表明在不同的路况激励下，该控制方法都能提升乘坐舒适度和车辆驾驶性能．然而，这些研究中的H∞控……