郭洪振，陈谋

南京航空航天大学 自动化学院，南京 210016

四旋翼无人机具有结构简单、机身质量轻、灵活性强而且能够垂直起降和定点悬停等优点，在环境监测、目标搜索、事故救援等领域得到广泛应用[1]。但单架四旋翼无人机续航时间和任务载荷有限，无法满足日趋复杂的任务需求。无人机编队可以拓宽无人机的使用范围，提高效率，在民用和军用领域均具有广阔的应用前景[2]。

近年来，国内外学者对四旋翼无人机编队控制策略做了大量研究，常用的编队策略有领导跟随者策略、虚拟结构策略与基于行为策略等[3]。文献[4]针对四旋翼无人机编队保持与轨迹跟踪问题，提出一种反步法与动态面相结合的控制策略。文献[5]针对受不确定干扰影响的四旋翼无人机编队控制问题，设计一种分布式鲁棒控制器，提高系统鲁棒性。随着智能控制的发展，传统编队策略逐渐与人工智能算法相结合[6-7]。文献[8]针对含未知非线性模型与外部干扰的四旋翼无人机编队控制问题，基于分层控制与强化学习理论，提出一种新型鲁棒控制器。

在编队飞行过程中存在外部干扰会影响系统稳定性，特别严重的干扰甚至会导致编队系统失控，造成不可逆转的后果[9]。为了抑制外部干扰的不利影响，基于干扰观测器的四旋翼无人机编队控制方法近年来得到了广泛的应用[10-11]。为了提高四旋翼无人机编队的鲁棒性，文献[12]提出一种增益自适应且有限时间收敛的干扰观测器，并设计编队控制器，保证编队系统有限时间收敛。……