吴海滨，徐若彤，王爱丽，于晓洋，岩堀 祐之，赵蓝飞，刘 赫

（1.哈尔滨理工大学 黑龙江省激光光谱技术及应用重点实验室，哈尔滨 150080；2.中部大学 计算机科学学院，日本 爱知 487⁃8501）

0 概述

基于视觉的三维重建技术是计算机视觉的一个重要领域，该技术通过使用相关仪器来获取场景物体的数据图像，并对获取的数据信息进行分析处理，将真实场景刻画成符合计算机逻辑表达的数学模型，重建出真实环境中物体的三维信息。三维重建技术目前主要应用于人工智能、自动驾驶、虚拟现实、安防监控、运动目标监测、行为分析和重点人群监护等领域，同时因其具有速度快、显示清晰、实时性好等优点，可以对如文物保护、游戏开发、建筑设计、临床医学等研究起到辅助的作用。

微创手术是利用现代医疗器械设备穿过人体表面的微小创口在人体内施行多人间接眼-手协作的手术新技术［1］。与传统外科手术或早期的微创手术相比，现代微创手术具有操作精准、出血量较少、患者术后恢复的速度较快等优势，日益受到患者的欢迎，并广泛应用在内腔手术中。但是，外科医生通过内窥镜视频流的2D 可视显示找到目标并执行复杂的手术，偶尔容易迷失方向、手眼失调，难以通过将腹腔镜视野与术前图像进行经验匹配来确定病灶部位，易引起术中失误。

近年来，微创手术逐渐与计算机技术相融合，如外科医生利用手术经验与图像处理技术相结合，使用内窥镜系统对病灶区域进行立体定位，打破了传统手术的局限性［2］。……