张丽君,段昌盛,赫桂梅

(1.江西财经大学 信息管理学院,江西 南昌 330032；2.华中科技大学 电子信息与通信学院,湖北 武汉 430074； 3.武汉华夏理工学院 土木建筑工程学院,湖北 武汉 430223)

0 引 言

随着社会科技的进步,机器人的智能化水平也越来越高。并联机器人是机器人种类中的一个分支,主要由基座平台、运动支链、液压驱动系统、控制器及传感器等装置构成。并联机器人具有刚度大、负载能力强、驱动力稳定等优点,广泛应用于农业、医疗、海洋及航空等许多领域[1,2]。并联机器人的核心部分是控制系统,其设计好坏直接影响机器人的智能化程度和运动精度。

近年来,为了提高并联机器人运动路径跟踪精度,国内外许多学者对并联机器人的研究也在不断深入。例如：文献[3,4]研究了并联机器人模糊PID系统,采用Solidworks创建并联机器人三维模型,设计了模糊PID控制器,建立并联机器人运动仿真模型,提高了并联机器人运动的稳定性。文献[5,6]研究了并联机器人神经网络滑模控制系统,建立了并联机器人结构简图,设计了神经网络滑模控制器,通过MATLAB软件对并联机器人运动轨迹进行仿真,提高了并联机器人运动轨迹跟踪精度。文献[7,8]研究了并联机器人滑模控制系统,建立了并联机器人结构示意图,设计了滑模控制器,对控制器的稳定性进行了分析,对并联机器人位姿的动态响应进行了测试,具有较好的控制精度。虽然过去研究的并联机器人运动轨迹跟踪精度有所提高,但是,在复杂未知环境中运动时,容易受到不确定因素的干扰,导致跟踪精度下降。……