赵聪

7月4日，中国航天员刘伯明、汤洪波顺利出舱，雄伟有力的空间站核心舱机械臂首次托举航天员到指定位置圆满完成出舱操作，首次检验了航天员与机械臂协同工作的能力，以及出舱活动相关支持设备的可靠性与安全性，为空间站后续出舱活动的顺利实施奠定了重要基础。这个充满科技未来感的“变形金刚”，吸引了众多网友的注意力。那么，太空中的“大力神臂”究竟厉害在哪儿？

机械臂“档案”

七关节—空间站的“多面手”

空间站核心舱机械臂是我国首个可长期在太空轨道运行的机械臂，它由两根臂杆组成，对应着人体的大臂和小臂。两根臂杆的展开长度可达10.2米，可实现联合动作或单根臂杆的独立工作。其肩部设置了3个关节，肘部设置了1个关节，腕部设置了3个关节，一共7个关节，每个关节对应一个自由度。

所谓“七自由度”，就是说它能像人的手臂一样，具有七自由度的活动能力，通过旋转结构，能够实现自身前后左右任意角度与位置的抓取和操作，为航天员顺利出舱“一展身手”提供强有力的保证。

可爬行—空间站上“任我行”

由于核心舱机械臂采用了“肩3+肘1+腕3”的配置方案，肩部关节与腕部关节配置完全相同，两端的活动功能一致;同时，机械臂的肩部与腕部各有一个末端执行器，通过末端执行器与舱体表面的目标适配器进行对接。而在空间站三大舱段外表面均配置了大量的适配器，机械臂通过与其对接和分离，同时配合各关节的联合运动，就能实现在空间站舱体表面自主爬行功能，能自行选择合适的转位基座，实现舱外爬行，实现自我移位和安装。……