万欢，赵展，魏雯，贾作文，肖烨，李超，赵雅宁

（苏州工业职业技术学院，江苏苏州，215104）

0 引言

本文提出了一种面向化工药品的区域运输系统的设计，使用意法半导体以Crotex M3内核的32位微控制器作为运输车辆主控制芯片，与32位Tensilica处理内核的ESP8266连接，构成与服务端通信回路。通信方式采用TCP/IP，使运输车辆与服务端能够稳定快速的通信，降低数据传输丢包率，保障化工药品运输的稳定性。员工可通过桌面服务程序指定运输车辆的运输路径，亦或使服务程序自行规划运输路径。使用区域运输系统，进行始末地址自动运送，减少运输过程中人工干预，通过厂区内中控监控运输车辆运输过程以及运输状态，确保运输的安全。

1 系统框图概述

区域运输系统运输化工药品能够有效保障化工厂区内运输系统规范化、合理化，减少人工干预避免化工药品对员工健康产生影响，同样可以减少认为产生的安全隐患，有效保障化工厂区的安全。该系统将运输配送集成化，只需要通过服务系统进行命令控制，就能够完成运输任务。该系统分为AGV车辆系统与服务控制系统两个部分，AGV车辆系统使用ESP8266通过Wi-Fi与服务控制系统进行交互。AGV车辆系统能够采集道路信息，包括从红外传感器与超声波传感器获取的数据，进行计算判断躲避运输道路上的障碍；同时该系统通过控制电机驱动进行控制电机转速，从而控制车辆车辆行驶。服务控制系统主要进行接受AGV车辆的反馈状态，通过路径规划算法进行判断与命令。……