高煜斐 周生喜

(西北工业大学航空学院,西安 710072)

(西北工业大学深圳研究院,广东深圳 518057)

引言

世界上第一台工业机器人在1954 年诞生于美国,它是由德尔沃设计的一款电子可编程工业机器人,这就是第一代机器人[1].爬行机器人是移动机器人的一种,按照行动方式可以划分为: 轮式、蠕动式、履带式等[2].美国波士顿动力公司[3-5]在美国国防部的资助下,为美国军方研制了一款步兵班组支援系统,俗称“BigDog”.斯坦福大学的工程师们开发出了一款叫做“MicroTugs”的微型爬行机器人[6-7].王楠等[8]研制了一种应用于废墟搜救的可变形爬行机器人,它可以根据实际工作需要实现并排模式、三角模式、直线模式之间变换.该机器人搭载了包括视频、语音等模块,可在灾后废墟中高效地搜索幸存者的位置.田兴华等[9]研制出了仿生小象四足机器人,提出了3 种三自由度混联腿构型用于高速、高承载四足仿生机器人的应用.沈惠平等[10]研制出了可在水下行走的机器龙虾.2014 年,Chen 等[11]研制了一款轮足复合的四足爬行机器人“Quattroped”,其包含了结构可变的轮腿机构.张力文等[12]研究建立了软体尺蠖机器人运动构型的准静态求解体系及其运动构型的理论求解与分析.霍前俊等[13]研究提出了一种结构更简洁、弯曲更灵活、力学性能更好的三腔道仿生软体爬行机器人.尹铁等[14]设计了一种由压缩空气作为动力驱动的、适应管径1422 mm的内爬行管口组对机器人.该机器人采用遥控操作控制方式,可以……