解彬彬，刘继展※，何 蒙，蔡连江，徐朱洁，崔冰波

（1.江苏大学农业工程学院，镇江 212013；2.现代农业装备与技术教育部重点实验室，镇江 212013）

0 引 言

随着农业劳动力的老龄化、短缺与成本增加以及信息技术的快速发展，无人大田农业将成为未来农业发展的一个重要方向，“以机换人”的需求是必然发展趋势。实现无人大田农业的前提是农业机械自主导航。随着现代农业生产向自动化、规模化、精准化和低成本方向发展以及目前常用的卫星定位-预建农田地图的农机导航系统在面对生产特征呈现区域化、分布零散和适度规模种植的小型农田有难以满足便捷跨区域作业的困难[1-4]。因此，研究一种低成本、高精度和使用便捷的导航参数检测系统是必要的。

近年来，UWB（超宽带，Ultra Wide Band）技术在无线通信传输领域得到了广泛关注，是目前高精度定位最有前景的技术之一[5-6]，为农业和工业的自主导航技术研究提供了便利和新的思路。国内外学者对UWB导航技术进行了诸多研究：孙小文等[7]考虑了时钟偏移等因素开发了适用于农资仓储环境下的脉冲超宽带室内定位系统；林相泽等[8]利用K-means聚类与截段处理方法优化距离测量误差，获得准确的农用车辆定位信息，实现温室内农用车辆的精确作业；姚立健等[9]基于超宽带无线定位，设计了改进型动态前视距离的纯追踪模型，实现农业设施需求的车辆自动导航；符世琛等[10-13]在狭长巷道内利用超宽带定位技术实现了掘进机的三维空间内厘米级定位和自主导控。……