吕颖 李红建 李骏 吕铮 董小瑜

（1.中国第一汽车股份有限公司智能网联开发院，长春130013；2.中国第一汽车股份有限公司创新技术研究院，长春130013；3.汽车振动噪声与安全控制综合技术国家重点实验室，长春130013；4.清华大学，车辆与运载学院，北京100083）

主题词：车道线检测 道路特征 道路模型 智能驾驶

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智能驾驶技术的发展对交通运输产生着深远的影响。环境感知技术在汽车的智能驾驶专业领域里扮演了关键的角色，也是确保智能驾驶汽车在兼顾智能和安全的重要技术手段。其中，对道路中的道线进行划分和追踪是感知车辆周边环境信息的重要步骤，能够给安全驾驶和自动驾驶提供重要的基础保障和依赖，也是当前智能驾驶技术研究的难点和核心。现如今车道线检测技术通常用于智能驾驶辅助系统中的车道偏离预警功能[1-3]。当前我国道路具有规范的道路标志和交通法规，这样的道路提供了清晰的车道线边界特征来帮助我们进行智能驾驶技术的开发，此外交通道路上的标志均符合相应的国家标准，这些清晰且具体的特征和规范是车道线识别的一个优秀的先天条件。目前，对于车道线检测技术国内外已经有了很多的研究，但真正应用在主流车型上的方法技术主要分为2种，即以道路特征和道路模型为基础的车道线检测方法[4-7]。

以道路特征为基础的车道线检测算法受图像质量的影响较大，交通道路上复杂的环境因素无法让图像质量得到保证，这也是制约该方法的重要因素。……