卢应虎 张青春 王劲尧 杨 阳

（1.淮阴工学院研究生院 淮安 223003）（2.淮阴工学院自动化学院 淮安 223003）

1 引言

移动监控是电子巡逻机器人最基本的智能行为。如何在移动过程中有效地采集高质量的画面、识别运动中的目标并对目标进行跟踪，是电子巡逻机器人领域研究的关键问题之一。

在此背景下，基于Visual Studio 2017作为开发环境，使用Opencv3.4.1强大的函数库，Python作为编程语言，通过移动机器人搭载网络摄像头对监控区域进行实时监控，并完成图像去除光照、噪声等影响因素以及监控内移动目标的检测、识别。

2 系统设计要求与方案

2.1 设计要求

监控设备能够清晰地采集图像；监控摄像头能够自由旋转角度［1］；对于图像处理可以分为图像的前期处理与后期处理，前期处理主要是图像的预处理，包括对图像作去噪声、图像增强等处理［2］，后期处理主要是对监控内移动目标进行检测、目标的识别，对可疑对象跟踪［3］。

机器人为四层，由上到下的顺序，第一层为LCD显示屏，第二层为核心板区域，第三层为扩展板区域，第四层为带电机的底板。

2.2 方案设计

选择使用萤石C6C摄像头。它的感光元件为COMS传感器，该摄像头的云台可实现不同位置不同角度的旋转，监控范围更大。

使用Opencv进行图像处理。Opencv是一个跨平台的计算机视觉库［4］。它是一个开放源代码可视化库，它为开发者提供了许多常规的图像处理或计算机视觉算法［5］。Opencv库包括CV、CVAUX、CVCORE、HIGHGUI和CVAM。这里的CV模块主要用于图像处理、动态分析、目标跟踪等。CVAUX模块是额外的库，在概括实验函数后形成。……