宁西占，黄伟

（1.华侨大学 土木工程学院，福建 厦门 361021；2.福建省智慧基础设施与监测重点实验室（华侨大学），福建 厦门 361021）

混合试验源于1969 年日本学者[1]提出的拟动力试验方法，它将数值计算和物理试验通过在线的方式有机结合在一起，是评估结构在动荷载作用下性能的经济、实用的方法.通常，混合试验方法将待评估结构中具有较强非线性的部分取出在实验室进行物理加载，剩余部分在计算机中模拟.前者称为物理子结构，后者称为数值子结构，子结构间通过传递系统（通常是作动器）联系在一起.混合试验提出之初采用了慢速加载方式，并在逐步积分方法、误差传递等方面取得了一系列研究进展[2-4].

Nakashima 等在进行混合试验时对试件采用动力加载的方式，提出了实时混合试验，解决了速率相关型试件的混合试验问题[5].在实时混合试验中，数值计算、边界条件实现及数据采集等均需在十分短的时间步长内完成，以实现子结构间边界位移协调和力的平衡.受数据交互、模拟信号与数字信号间相互转换、作动器的动态性能以及作动器与试件间相互作用的影响，作动器接收的命令和实际响应之间往往不同步，这种现象通常称为时滞.时滞的存在将减弱实时混合试验的精度，甚至严重影响其稳定性[6].因此，一系列时滞补偿措施不断被用于抑制时滞的影响，如基于常时滞假设的预测方法[6]，基于经典控制理论的前馈、反馈及逆控制[7-9]，基于现……