付仁杰，杨亚莉

(上海工程技术大学 机械与汽车工程学院，上海201620)

0 引 言

随着机器人技术和自动化技术的发展，具有循迹功能的自动导引运输车在工业生产过程中得到了大量的应用，其中应用最为广泛的有光电式循迹小车以及电磁式循迹小车。这2种方式的循迹小车在实际运用中部署都相对复杂。光电式循迹小车需要预先在地面上印刷黑色引导线，而电磁式循迹小车需要在地下铺设磁针，一旦轨迹设定好就不能变动，因此应用的灵活性较差。曾贵苓［1］等利用定位算法获取小车实时位置，采用传感器实现小车的传感单元，实现小车各种模式下的智能搬运工作；陈雷［2］等对RFID定位系统以及车间RSSI算法模型进行了系统研究，开发车间定位原型系统，对实验测试结果分析较好；王世峰［3］等以AVR单片机为控制枢纽，利用硬件及电路设计对小车运动控制良好。

UWB是一种短距离无线通信技术，安全性能高，定位精度准确，被广泛应用于精确的室内定位［4、5］。UWB定位系统采用三维空间坐标来表示具体的空间位置，因此在UWB有效定位范围内的空间点都可以用坐标来表示［6］。同理，预先铺设的小车行驶路径也可用一系列的坐标点来表示，通过修改坐标点的集合就可以实现小车行驶路径的重新设定［7］。

定位技术随着科技的发展，广泛应用在汽车、无人机以及先进设备领域当中。将GPS与通讯技术相结合，能够实现实时监测、报警、调度等功能［8］。

本设计中引入了位置坐标信息，采用一系列的坐标点构成的轨迹作为小车的引导路径，运用UWB定位技术来指引小车按照指定路径行驶。……