李明亮，孙 宁

(南京林业大学 汽车与交通工程学院，南京210037)

0 引 言

随着社会发展，汽车保有量不断增加，越发严重的交通负荷问题使得智能交通和智能汽车成为研究热点［1］。智能车可以说是智能汽车的微缩版，其中涉及的领域很多，包括计算机、人工智能、通讯等各个方面的技术［2］。智能车技术的发展使得车辆能够适应更加复杂工作环境，同时避开障碍物，选择合理的路径安全稳定的行驶，在提高交通安全与效率方面有着重大意义［3］。

本文的智能车系统是基于飞思卡尔K60处理器，结合激光雷达RPLIDAR-A1识别道路障碍、电机控制车速实现差速转向，最终可以在道路上自主行驶，并可以实现自动导航、智能避障、路径规划等功能。

1 系统设计

本文设计的智能车系统由上位机和下位机组成，上位机主要为PC端的遥感控制模块，用于给下位机智能车发送前进、后退及转向等控制指令，上位机结构较为简单，不做详细介绍；下位机是由供电模块、K60P144M150SF3控制模块、显示器模块、WIFI模块、雷达模块构成。主控制器通过WIFI模块接收上位机的控制指令来控制驱动模块的工作，雷达模块将收集的信息发送给主控制器并进行处理来规划移动路径并实现移动、躲避障碍物的功能，主控制器与显示器直接相连，用于控制显示器模块的显示。系统设计框图如图1所示。

图1 系统设计框图Fig.1 System design block diagram

2 硬件电路设计

2.1 供电模块设计

本系统采用电压为12 V的蓄电池供电，K60芯片、WiFi模块及显示模块正常工作电压为3.3 V的直流电压，因此需要将蓄电池12 V电压降低到3.3 V。……