马 浩，张耀忠，肖广兵

(1南京林业大学 汽车与交通工程学院，南京210037；2江苏第二师范学院后期服务总公司运输服务公司，南京210013)

0 引 言

无人车系统作为较早被应用的智能交通运输系统之一，已在道路运输及仓储环节中初具使用规模［1］。但现有无人车系统由于智能化程度较低、协同控制策略不够完善等原因，造成柔性编队稳定性较差、鲁棒性较低、稳态间距与速度跟踪误差较大，使车队协同控制精度较低、反应不灵敏、无法应用于较复杂的道路车辆场景。目前国内对于无人车系统的研究方向比较分散，未能形成一套全面的系统设计与配套软硬件整合，解决无人车系统协同控制实效性较低的问题［2］。

本文设计了一种基于TMS320单片机的无人智能车编队协同控制系统，系统通过硬件模块完成VANET背景下的车队自主环境感知，信息处理，决策规划与协同控制，完成编组整合。可进行协同控制的柔性车队相对于单车或者分散车队行驶具有更高的安全性，并且可减小空气阻力，节约能源，车队在协同控制的决策规划中与机器学习数据库不断交互，按场景决策准则处理解算运动参数，通过训练数据不断优化场景策略，MPC自适应控制器可以实现对指标和系统约束的双重设计、实现纵向控制与横向变道控制切换应用。同时，对不确定运行阻力通过RBF神经网络进行学习，车辆与车队的关键实时信息通过4G远程监控网同步传输至上位机管理界面，实现无人车的智能化协同控制与管理，从一定程度上提高无人车系统的实效性。……