刘泽新，王希贵，林文树

(东北林业大学 工程技术学院，哈尔滨 150040)

0 引 言

随着经济和技术不断发展，人类所涉足的作业环境也在不断地增加，其中很多高危作业环境，如野外探索、煤矿监测运输、核工业及林火防护等。在这些高危的作业环境下，亟需发展特种机器人来代替人类进行相关工作[1-2]。目前森林火灾作为严重的自然灾害和突发性的公共危险事件，具有解决困难、发生突然和起势极快等特点。并且森林防火及其检测难度都较大，单靠人力检测与防治难度大、成本高、劳动强度高和风险大。因此，提高和发展现代森林消防实力及装备是非常紧迫和必要的[3-4]。

针对目前的林业消防机械和困难地形的行走问题，徐振亚等[5]、朱亚荣[6]、宋倩[7]研究了六足仿生机器人，使其可以进行余火探查问题；马岩等[8]研究的履带式风力灭火机行走机构，改进了履带结构，可实现复杂地面上的行走。刘少刚等[9]研究的可变形履带通过椭圆形成原理获得了更好的张紧效果，提高了翻越障碍的能力。孙英暖等[10]、孟广耀等[11]通过引入液压可伸缩式后摆臂，设计出液压摆臂履带变形机器人，提高了履带张紧能力和越障能力。朱岩等[12]研究的履带可变形机器人，通过对转臂进行较大幅度的调节提高了越障能力。贾海东等[13]研究的轮履复合巡检机器人具有轮式和履带2种模式，可以实现在矿井复杂地面环境下的设备巡检工作。李智卿等[14]开发的轮履复合变形移动机器人结合轮式和履带式的运动优点可以适应复杂路面的运动。……