李荣丽

（陕西国防工业职业技术学院，西安 710300）

在液压传动及控制技术的发展过程中，出现了电液伺服控制和电液比例控制两种重要技术。电液伺服控制主要应用于航空和一些高精度要求的自动控制设备。与电液伺服控制相比，电液比例控制具有抗污能力强和节能廉价的优势，且能够直接接收计算机的输入信号自动控制液压参数[1-3]。

1 提升装置中电液比例控制系统

提升装置对执行元件的速度控制要求较高。为了满足工况要求，一般要控制系统中的执行元件，使提升过程平稳快速。

某提升装置控制系统的技术要求如下：

（1）速度控制频域动态指标中，相位裕度γ=45°~70°，增益裕度K≥7 dB，频宽≥8 Hz；

（2）速度控制时域动态指标中，上升时间tr≤0.2 s，超调量δ≤10%，超调量ts≤0.2 s。

电液比例伺服阀能按输入电信号的极性和幅值大小，控制液压系统的液流方向和流量大小，从而控制执行器的运动方向和速度。电液比例伺服阀通过调节阀口开度大小，对流量进行节流控制，相对于泵控马达系统刚度较好，响应速度较快[4]。提升装置中液压比例速度控制系统的液压原理，如图1所示。

图1 提升装置中液压比例速度控制系统液压原理图

2 液压伺服系统建模

液压系统的静特性指系统由瞬态过程进入稳态过程后的输出状态。求解时要先建立静态模型（代数方程），然后用数学方法求出结果。液压系统的动特性指控制系统在接到输入信号以后从初始状态到最终状态的响应过程（瞬态过程）或系统工作过程中各参变量随时间的变化规律[5-7]。……