李振强，王树才，赵世达，白 宇

华中农业大学 工学院，武汉430070

羊骨架切割是羊屠宰加工中的重要环节。目前国外基本实现羊肉的自动切割加工，Grégory等[1]以骨头走向作为参考，搭建具有力传感器的机器人单元，实现机器人可避让式自动剔骨；Moreno[2]指出工业机器人并不能完全满足食品加工业的特殊需求，提出适用于食品加工行业的低成本机械臂设计指南。由于饮食习惯和切割方式的不同，国外的自动化屠宰设备并不适合国内现状。目前国内羊屠宰加工领域的研究多为综述性研究，尚无羊骨架自动分割技术方面的研究。方梦琳等[3]通过对羊肉加工现状的分析提出羊肉屠宰加工行业需要引入现代化加工技术以适应行业发展需求。张进[4]和李月娥[5]等对羊肉加工过程中的羊肉脱膻、嫩化和保藏等技术进展做出总结。

国内屠宰企业主要依靠人工借助半自动化机械完成，存在效率低、劳动强度大、噪音大等问题[6-7]。因此实现羊骨架自动切割对提升羊屠宰加工效率和食品安全具

有重要意义。随着计算机技术的发展，机器学习、目标检测[8-13]、语义分割[14-17]等技术日益成熟，并在产品检测加工领域得到广泛应用[18]。钟思华等[19]通过引入密集连接层和改进混合损失函数等方式对U-NET结构进行调整优化，实现了CT图像中肺结节的准确分割。赵霞等[20]采用多尺度自适应形态特征提取模块和可变形卷积等方法搭建DeepLab-MAFE-DSC网络，提升了物体部件分割网络的分割精度和泛化能力。……