徐晓婧 许来涛

（嘉兴职业技术学院，浙江 嘉兴 314000）

1 研究背景

农业是国民经济的基础。近几年，我国的水果产业紧随粮食产业和蔬菜产业之后，成为第三大种植业［1］。2018年、2019年、2020年我国的水果产量分别为2.55亿t、2.62亿t、2.7亿t［2］。为满足人们的日均水果摄入量需求，预计我国未来几年的水果产量将会保持持续增长的趋势。

与此同时，水果产业的一些问题也随着市场竞争的加剧而日益凸显。地段、价格已经不再是影响产业链的主要因素，智能化的种植、精细化运营管理成为关键。要满足新时代农业发展需求，必须加快农业现代化建设，加快新技术、新产品研发。传统行业和新技术有机结合的一个典型案例就是机器人在现代农业采摘中的应用，这对于引领传统水果产业迅速迈向智能化、自动化和规模化发展具有重大意义。

嘉兴地区很早就开始了葡萄栽培。目前，当地葡萄种植面积高达8 580 hm2，年产优质葡萄18.27万t［3］。30多年的商品化种植使葡萄产业成了嘉兴市农民增收的一条重要途径，葡萄逐渐成了嘉兴农业的一张“金名片”［4］。

葡萄果期在每年的7—9月。此时正值夏季，高温给本就繁重的采摘分拣工作增加了难度。人工分拣既费时又费力，而且增加了果农的种植成本。提高采摘实时性和工作效率、降低生产成本的有效途径之一是利用采摘机器人。

对于采摘机器人来说，其视觉系统对水果的识别和定位能力决定了采摘的作业效率和自动化程度，是能否准确成功采摘水果的关键因素。……