魏 瑶, 孙书利

(黑龙江大学 电子工程学院，哈尔滨 150080)

0 引 言

21世纪的控制系统结合了网络通信和控制，随着网络技术与控制技术的融合，出现了系统组件间通过网络交换信息的网络化控制系统，并且在计算机通信领域的研究与应用日益广泛。近年，有关网络化系统控制和估计问题的研究引起了人们的广泛关注[1]。

由于不可靠的网络环境，数据在通信通道中传输不可避免出现随机滞后、丢包、观测丢失、多采样速率等现象。传统估计理论和控制理论对于上述不确定性系统不再适用，对此需针对上述问题重新建模，分析规律，设计相应的估计理论和控制理论[2-4]。对已知数据包是否丢失系统，文献[5]提出间断观测卡尔曼滤波器，并给出了保证不稳定系统滤波器稳定的观测接受率的上界和下界。文献[6]对文献[5]进行了推广，当系统的观测性矩阵可逆时，临界接受率的下界就是临界接受率。文献[5]提出的滤波器不具有稳态，需要在线计算。为减小计算负担，文献[7]应用线性矩阵不等式方法设计了一种次优稳态H2滤波器。对不带时间戳系统，文献[8-10]研究了仅含有随机时滞系统的状态估计问题，文献[11]考虑了带随机跳跃时滞的单传感器和多传感器系统的状态估计问题。考虑与文献[7]相同的观测模型，依靠观测数据丢包概率，文献[12]推导出了最优线性估值器，同时给出了稳态滤波存在的一个充分条件。

在网络化系统中，数据传输过程中不可能出现无限丢包现象，文献[13-14]研究了有限持续丢包系统的最优和次优滤波器。……