李 游，周云雅，彭 聪

（1.国网湖南省电力有限公司 检修公司，湖南 长沙 410004；2.变电智能运检国网湖南省电力有限公司实验室，湖南 长沙 410004）

0 引 言

目前，电力设备检修面临很多问题，如运维和检修周期长，任务工作量大、大多依靠人工，工作效率低以及电力需求量大，技术人员不能及时发现故障信息等[1]。而且在故障发生之前，传统的电机设备运维和检修方法难以对相应的异常情况给予足够的重视，无法及时解决故障问题。

将无人机设备运用到电力设备检修中形成无人机检巡，具有全方位、多角度以及工作效率高的优点，能够解决电力设备巡检存在盲区的问题，从而解决电力故障问题[2]。但是，无人机巡检仍处于初级阶段，无人机在变电站的应用存在许多安全问题和需要解决的技术难题，从而阻碍了无人机巡检在变电站行业的发展[3-5]。为了解决无人机巡检的技术问题，提出复杂环境下变电站无人机智能航迹规划算法和智能巡检模式。

1 项目介绍

1.1 项目背景

2019年8月，公司开展轻型和小型无人机巡检工作，从安全距离、飞行稳定性以及拍摄效果等方面进行了验证，遥信遥控均显示正常，至今未发生巡检炸机事故。2020年，国网湖南检修公司采用500 kV鼎功智慧变电站不断拓展无人机应用领域，开展无人机自主巡检技术前期研究及试点应用，成为全国首例无人机智能巡检案例。2020年10月，湖南公司探索无人机变电站复杂环境下的智能巡航技术，构建“无人机+机器人+人工巡检”相结合的设备巡检体系，降低无人机自主巡检风险，减少了运维人员的工作量。……