金重亮

（徐州工业职业技术学院汽车工程学院 江苏省徐州市 221000）

目前解决仓储环境、超市环境短距离运输问题普遍采用AGV模式，需要对场地进行改造适合大规模运输，部署灵活性较差。对于需要随时改变运行轨迹的小规模短距离运输AGV模式无法实现，本文设计一种基于ROS系统的行人跟随机器人能够更好的解决短距离运输问题。

开源机器人操作系统ROS[1]被广泛应用于机器人领域，传统的机器人系统开发使机器人系统之间每个模块的耦合能力很强，难以做到模块相互分离，代码的可复用性和可移植性不高，影响实际应用部署效率。ROS由多个独立节点构成，每个节点通过发布/订阅消息机制进行通信。ROS系统支持多种语言协作实现功能，使用标准的TCP/IP协议实现系统内部节点之间的通信，显著提高开发效率。

目标跟踪主要分单目标跟踪（SOT）和多目标跟踪（MOT），单目标跟踪基于孪生网络的目标跟踪算法逐渐成为主流，主要包括算法SiamFC[2]、SiamRPN[3]、SiamRPN++[4]，但这些算法都需要框选跟踪目标才能够实现对单独目标的跟踪。为了能够实现快速选择目标，使用多目标跟踪算法Deepsort[5][6]实现单目标跟踪任务。使用Deepsort多目标跟踪需要配合目标检测器，可选择的检测器包括主流的目标检测算法YOLO系列、CenterNet[7]等。本文选择使用YOLO V3[8]算法并通过TensorRT加速YOLOV3算法实现实时性要求.通过改进DeepSort多目标跟踪算法流程可实现单目标和多目标跟踪任务切换。跟踪目标选择时，只需输入被跟踪目标数字ID就可以实现对单个目标的跟随。……