庄鑫 高艳 彭如意 彭俊辉

（扬州市职业大学机械工程学院 江苏省扬州市 225009）

目前市场上的金属型材玻璃窗的组装生产中，通常采用人工涂胶、螺纹紧固的方法进行组装生产，对于规格尺寸较大的玻璃窗，涂胶的均匀程度、型材安装位置、紧固的可靠性等都难于保证。随着工业机器人技术、智能控制技术、网络技术的发展，以及劳动力短缺、用工成本的提升，建设并应用基于多工业机器人的自动化生产线已成为一种趋势[1]。基于金属型材玻璃窗组装工艺过程，应用工业机器人开发出的组装生产线，有效提升了组装质量和组装效率。该金属型材玻璃窗组装生产线涉及多机器人协作，组装工艺相对复杂，现场调试工作量大，如果能在生产线落地之前，或在不影响正常生产的条件下，模拟出机器人与生产线的协调运动，进行生产线节拍设计和仿真，则能缩短设计调试的时间，节省资源，避免不必要的返工[2]。笔者利用虚拟仿真技术在虚拟环境中对机器人轨迹规划、对组装过程、生产周期进行模拟与优化[3]。

1 创建玻璃窗组装生产线仿真模型

表1：生产线连续运行模式

首先利用SolidWorks软件设计好机器人末端执行器，完成核心工作台、螺丝拧紧机、下料链板输送机等部件的三维模型。PQART仿真软件新建工作站，将生产线装配模型导入到PQART工作站中，按照加工工序布置模型位置，从模型库中导入四台KUKAKR-R1400机器人，分别执行玻璃窗的搬运及码垛、玻璃窗边框型材抓取及组装、玻璃板涂胶的工作。……