张洺溪，谷 丰，何玉庆，狄春雷，褚玲玲,3，聂虹宇,3

（1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室，沈阳 110016； 2.中国科学院机器人与智能制造创新研究院，沈阳 110169；3.中国科学院大学，北京 100049）

1 引 言

跨域异构协同是解决现有无人装备能力瓶颈的有效手段之一，也是未来无人化战争的主要作战模式，这一概念在过去几年已经得到了美国军界和学术界的持续高度关注。所谓跨域异构协同是指空中、地面、海洋无人平台之间通过互联互通，实现高效协作，从而组成有机的整体、协同作战的一种无人平台新系统、新模式。通过跨域异构协同，可充分利用不同种类平台在感知能力、移动性能等方面存在的明显能力互补性，有效弥补单类型平台存在的固有缺陷，实现使命能力和执行效率的显著提升。这种跨域异构协同的概念已经得到了欧、美等军事、科技强国的高度重视：美国《2016 美国机器人发展路线图—从互联网到机器人》[1]和无人系统综合路线图[2-4]中都明确提出了对于跨域协作的发展规划；欧盟机器人技术发展路线图中也将跨域协作列为其中期（10年）发展目标之一。跨域异构平台协作已经成为当今智能化无人装备发展的一个明显趋势。

微小型固定翼无人机和水面无人船组成的子母型无人系统是一种典型的跨域异构协同实现方式，同时其协同控制也面临着极大的技术挑战，有针对性地开展相关研究可快速提升我军现有无人装备的技术水平。……