纪敏

（中国电子科技集团公司第二十研究所 陕西省西安市 710068）

多UUV协同作业具有通信受限、作战任务多变、战场环境不明等特点，只有制定良好的信息共享、交互和意图协商机制，实现有效的时空配合，才能顺利完成一项复杂作战任务[1]。但是，面对复杂任务的决策问题是一个难题，传统的方法难以对其进行建模。

目前对多UUV协同任务规划的研究主要针对任务分配的模型建立、算法实现，而对协同任务分解的研究较少。任务分解作为任务规划的重要内容之一，不同的任务分解粒度对任务执行效果的影响比较大。实际作战中，为了充分发挥任务规划的作用，任务分解的粒度因随环境、资源的不同而改变。本文以对多UUV协同作战为背景，采用分布式任务规划控制体系，提出一种基于变粒度任务分解的协同作战任务规划。

1 任务规划控制结构

本文采用有限中央控制下的分布式体系结构，任务控制站通过预先规划为每个UUV 提供一个初始任务计划。当局部态势发生变化时，多个UUV 基于编队预先制定的协商机制进行协同决策，通过局部调整应对战场态势变化[2]。

基于变粒度任务分解的多UUV分布式任务规划结构图如图1所示。

2 协同作战任务分解

2.1 任务分解策略

对多UUV协同作战任务的分解必须基于一定的作战力量进行，针对给定规模的作战力量，其承担的任务可以分为两类：宏观任务和任务单元。宏观任务是给定规模力量整体承担的任务，由多个作战单元协同完成，表示作战力量在限定的作战时间和作战空间需要达到的作战目标。……