王昂 吴鹏 张力

[摘    要]为了推进现代化原料场的建设，梅钢对原料区域内的堆取料机进行了无人化作业技术改造，主要包括料堆三维成像、料机定位、堆取料作业模型，过程控制等内容，融合了扫描成像技术、精确定位技术、模型控制技术等内容。通过中控远程控制可实现堆取料机的自动堆取料作业，不仅提高了作业效率，同时降低了人力成本，改善了现场作业环境。

[关键词]无人化控制;三维成像;堆取料作业模型

[中图分类号]TP273 [文献标志码]A [文章编号]2095–6487（2021）07–00–02

Research on Unmanned Technology of Stacker and Reclaimer in Raw Material Yard

Wang Aao，Wu Peng，Zhang Li

[Abstract]In order to promote the construction of a modern raw material yard， Meishan Iron and Steel has carried out unmanned operation technology transformation of the stacker and reclaimer in the raw material area， which mainly includes three-dimensional imaging of the stack， the positioning of the stacker， the stacking and reclaiming operation model， and the process control. It includes scanning imaging technology， precise positioning technology， model control technology， etc. Through the central control remote control， the automatic stacking and reclaiming operation of the stacker and reclaimer can be realized， which not only improves the operating efficiency， but also reduces the labor cost and improves the on-site operating environment.

[Keywords]unmanned control; three-dimensional imaging; stacking and reclaiming operation model

梅鋼码头区域有2个原料一次料场，有料机7台，其中堆料机1台，取料机2台，堆取料机4台。随着公司进行智慧制造技术升级的推进，为了解决堆取料机人工操作强度大、工作能要求高的问题，满足智慧制造技术先进、生产高效、绿色低碳智慧化料场的理念，梅钢公司对一次料场区域的7台堆取料机进行了无人化控制改造。运用三维成像技术、料机定位技术以及先进的设备设施，同时增设中控远程控制站，实现了堆取料机不需要现场操作司机。中控操作人员可以通过中控远程控制站或通过模型下发堆取料作业指令，堆取料机进行操控自动堆取料作业。

1 网络架构及主要技术

堆取料机的无人化控制系统网络见图1。本系统包括堆取料机的自动化控制系统、堆取料机的作业控制系统，图像处理系统。通过三维扫描成像和料机的格雷母线定位信息，获得料堆形状信息和堆取料机的位置信息数据，经堆取料机的作业控制系统（无人化PLC）分析处理，通过中控人员下发堆取料作业的要求，将堆取料机的走行、回转、俯仰等指令发送到料机自动化控制系统，实现料机的无人化作业。……