徐 瑞，陈廷兵

(成都工业学院 智能制造学院，四川 成都 611730)

0 引 言

麦克纳姆轮最初由瑞典公司麦克纳姆公司设计生产，每个轮子由多个按照固定角度安装的被动滚轮组成,四个轮子所提供的不同方向的力，可以使其实现全方位运动，不受局限[1],因而适用于较为狭窄的场地，可以节省运动空间和时间, 例如用于拥挤的工厂车间、仓库、超市等场所，还能用于排雷和核操作等具有风险的领域，有着极大的应用前景和发展前景[2],还能大大提升其机动性。基于麦克纳姆轮的全向机器人具有十分广泛的应用背景[3],但是对于麦克纳姆轮的建模是比较复杂，其主要是轮架的结构比较特殊，建模难度比较大，其中使用的命令包含平常建模所使用的大多数命令。

笔者将针对麦克纳姆轮的建模与装配进行详细的讲解，从第一步开始到建成一个完整的模型过程中使用的每一个命令都将依次讲解，并通过图片形式展示，每一个结构的建立也存在多个不同的方法建立。我们在日常生活学习中应考虑最快速最方便的方法。

1 麦克纳姆轮模型特征介绍

麦克纳姆轮有3个自由度，使其可以实现全方位的运动，麦克纳姆轮模型如图1所示。麦克纳姆轮架四周分布若干个梭形小滚轮，滚轮的轴线与麦克纳姆轮架的轴线呈45°，因此建模时需要构建若干个新的基准面，以及运用圆周阵列命令，运用多次倒角。从整体上看麦克纳姆轮架，是一个回转体的形式，所以基本模型应该是构建一个柱形回转体作为基本模型，然后在此模型(圆柱体)上进行进一步的操作；……