刘思源，黄林琪，范桂兵，朱庭琨，陈伯豪，俞国燕

(广东海洋大学，广东 湛江 524088)

0 引 言

在海水养殖中，有很多不同的养殖方式，其中网箱养殖是一种重要的养殖方式，包括近海网箱和深水网箱养殖，海下的环境相对于陆地的环境而言，更加复杂，因此在未来，无论是普通的近海网箱养殖还是近年来不断发展的深水网箱养殖都需要往智能化、自动化、环保节能高效等方向发展，而智能化、自动化的发展往往依靠养殖生产模式和配套设施，因此在我国网箱养殖产业的发展与现代化的海洋设施养殖生产模式的发展紧密相关[1]。而且，在网箱养殖的过程中，网箱上的网衣常常会因为海洋中的浮游动植物的附着滋长而影响网箱内外的水体交换，更严重的是长时间的附着会损坏网箱网衣，需要进行网衣更换作业，增加网箱养殖的成本[2]，因此对于网箱养殖而言，网箱网衣的清洗工作的重要性不言而喻。

目前，国内的网箱清洗设备还是比较少，关键的清洗技术大多类似，且较为薄弱，智能化自动化程度不高，传统的清洗技术以人工清洗为主，大多需要人工进行操作，工人作业量较大，劳动力成本较高，清洗网衣效果较差，清洗工作效率不高，因此对于上述痛点，网箱清洗技术和方案的研究刻不容缓。

笔者根据网箱网衣清洗的特点，提出基于空化射流的深水网箱清洗机器人的设计方案，通过对现有的网箱清洗机器人方案综合分析对比其优缺点，得出基于空化射流的深水网箱清洗机器人的设计方案能够达到有效清洗网箱网衣的效果，解决清洗效率较低，自动化水平不高，清洗效果差等问题，以此能够更好的提高我国海洋网箱养殖产业自动化智能化水平。……