王 朕，罗仲龙，彭小川

(安徽工业大学 机械工程学院，安徽 马鞍山 243002)

0 引 言

谐波减速器在工业机器人和航空航天等精密仪器中具有广泛的应用，其传动原理与普通减速器齿轮传动原理有着本质的区别, 它是利用机械波控制柔性齿轮的弹性变形来实现传递运动和力的一种新型传动装置[1]。自20世纪50年代美国学者C.W.Musser[2-3]发明谐波传动技术以来，其一直被世界上各工业发达的国家看重，特别是美国和日本等工业强国, 其传动技术发展迅速, 并处于世界领先地位。我国较早研究谐波减速器的学者如沈允文，叶庆泰等[4-5]在20世纪80年代将其传动原理带入国内，此后一些学者也积极致力于其结构和理论的研究，但受限于材料、工艺等技术问题，我们与世界先进的水平还存在着一定的差距[6]。而随着全球科技进一步发展，原子反应堆，雷达系统，智能机器人，空间技术等前沿机械自动化设备也开始大量使用谐波传动技术[7]，其广泛的应用让谐波减速器结构研究变得日益重要。其中作为谐波减速器核心部件柔轮的结构设计与研究就是一个重点课题，由于柔轮的结构是圆柱形薄壁壳体，其相较于谐波减速器中的其他部件更容易因应力的持续作用而发生损坏。为了增强谐波减速器的承载能力和提高其使用寿命，很多学者对其结构的相关研究做出了大量工作。赵建虎[8]运用多项式拟合方法，绘制了柔轮应力与寿命的疲劳寿命曲线,并分析了不同结构参数、相对位置和同轴度与柔轮疲劳寿命的关系，为柔轮的优化设计提供了参考。……