沈津竹， 苏军强

(1.江南大学 纺织科学与工程学院，江苏 无锡 214122，2.江南大学 设计学院，江苏 无锡 214122)

服装企业智能制造中使用的机器人，无论是承担衣料运输，还是操作衣料缝制，都与机器人抓取和精准输送服装裁片有关，其决定了机器人参与智能制造的有效性[1]。但由于服装裁片的柔软性和服装面料种类的多样性，使用机器人进行服装裁片的抓取和精准运输成了一个世界性难题[2]。首先，采用刚性的机器人去抓取柔性的面料会存在材料不匹配的问题，容易损坏面料等，无法保证成衣质量；其次，让机器人准确匹配众多的面料同样困难，经常出现一次性抓两层或多层裁片的问题。目前，分离服装裁片堆垛这一环节仍然依靠人工完成，成为服装生产制造智能化发展的“瓶颈”之一[3]。实现服装裁片抓取的“机器代人”，需要一种类似人手能匹配面料柔软属性、并能准确抓取服装裁片的柔性抓取器[4-5]。

近年来，软体机械手的兴起，为解决这一问题带来了希望。软体机械手作为软体机器人的一种[6-7]，与传统的刚性机器人相比，它采用了硅胶等柔韧性强的材料[8]和仿生学设计，能够更好模拟人手手指的弯折、扭曲等动作，可轻而易举地完成夹起杯子、握住杯子，甚至是握住绣花针等高难度动作[9-10]，可以尝试将其运用在裁片堆垛的分离中。2019年，苏州柔触机器人科技有限公司[11]为纺织品抓取设计了一款织物抓取用软体机械手，该设计的灵感来自人手夹取裁片的过程，且适用于多种面料的夹取，但是不能保证准确逐层抓取裁片。……