宋海霞 宋萌萌 翁伟 何建华 尤燕玲 葛炎风

摘 要：为了解决传统生产模式手工人工成本高、生产效率低、人工安全等问题，本文基于四自由度高速抓取新型并联机器人的结构特点，利用SolidWorks软件搭建并联机器人的三维模型，使用ANSYS进行动力学分析。结果显示本文研究对象在实际应用中能够承载一定的受力载荷，同时改进作业中的限制因素，后期还可以对其进行深度优化设计，为ADAMS轨迹运行分析提供模型基础。

关键词：并联机器人;SolidWorks;ANSYS;动力学分析

中图分类号：TP242  文献标识码：A  文章编号：1673-260X（2021）08-0030-04

1 引言

随着时代的变迁，信息技术的快速发展和集成领域的不断发展，为轻工业提供了新的动力，未来发展机遇与挑战并存[1，2]。在过去，工业生产的流水线需要大量的人工，而人工劳动安全和人工费用是难以平衡的因素。这时，便有了用机器代替人工这个概念出现，使人工转变为人工智能。

机器人是具有高技术、高自动化的机构，是当今生产劳动的一大助力[3，4]。自动化生产的步伐和生产方面的自动化推进使生产能耗大大降低，并且在产品快速更迭和改善工作环境等方面发挥了积极的作用。

纵观国内外的并联抓取机器人[5-8]，目前已经获得了许多方面的技术突破，同时具有广阔的潜在应用市场。在我国，得益于前沿科学家的不懈努力，目前在高新智能机器人领域也是硕果累累。其中，中国空间科学技术研究院研制的嫦娥五号刚刚登陆月球。嫦娥五号是我国首个实现月球表面无人采样和返回的月球探测器，成为我国探月工程战略的关键步骤。……