马超 宋立信 崔晓峰 康兰元 董宝苍 张剑 韩耀龙

摘要：为确保输煤皮带设备能实现安全、可靠运行，使输煤现场生产尽早实现智能化，作出研发与应用轨道式机器人的建议。本课题中设计研究的机器人最大的特征是能协助人工自动巡检长距离运输时的皮带状态，主要介绍机器人的主要构成、现场应用情况，证实其合理性，具有一定推广价值。

关键词：输煤系统;皮带设备;轨道式机器人;智能化巡检;实践运用

引言

火力发电厂内置的输煤系统有生产区域大、设备作业环境条件恶劣、故障问题扩散快等特点，人工排查方法应用中暴露出很多不足，比如人力成本高、作业环境条件差、信息共享率低等，很难维持及强化设备运行的可靠性。输煤皮带自身有易磨损、表面上吸附着易燃易爆粉尘等特征，增加了设备发生故障问题的风险，给火电厂生产运行及环境保护埋下了隐患因素，电厂应加大对生产管理力度[1]。

电厂既有的信息化管理系统很难满足智能管理的需求，对于恶劣、极端环境下长距离输煤皮带的监控方式，长期停滞在平面化、单一式的现场状况方面。本文设计研发的机器人内置了数组辅助监测模块，进而协助人工即便是在极端环境下也能顺利执行皮带状态巡检任务。

一、智能巡检监测系统的结构分析

1、系统框架

机器人系统主要由轨道智能巡检机器人、现场动态图像信息收集、控制及数据处理分析、人工智能辅助决策四大子系统共同构成，其功能有智能化巡视检查、采集与传输数据、判断数据运行状态、预警信息提醒、查找既往数据、生成报表资料等诸多功能。……