通讯作者： 周可可，1987年8月，男，汉族，上海松江人，现任科大智能机器人技术有限公司技术主管，中级机械工程师，硕士。研究方向：移动机器人驱动系统及调度系统应用。

摘 要：自动导引车辆（Automated Guided Vehicle，AGV）是一种新型的装载运输物料的工业车辆，采用自动或人工方式装装卸货物，并按设定的路径自动行驶至指定地点。AGV具有自动化、柔性化和准时性等优点，被广泛应用于汽车制造、医药、仓储、化工等领域。轨迹跟踪是AGV实现运动精确控制和执行任务成败的决定性因素，是AGV研究的核心问题。AGV是一种非线性、强耦合的多输入多输出的复杂系统，在实际应用中AGV轨迹跟踪会受到轮胎摩擦、路面情况、负载变化等多种外界因素的影响，导致AGV的行驶路径偏离预先设计的参考轨迹。

关键词：差速驱动;AGV建模;轨迹跟踪

一、引言

重载AGV作为一种高效、可靠、安全的无人驾驶机器人，因具备自动化、智能化、可全天候并行作业等特点，在集装箱装卸、物料运输等作业场合得到了广泛运用。以港口、码头、大型物流园区等场景为例，因货物转运量大、质量重、类别多，堆场区域环境复杂，传统的人力、叉车、载货板车装卸已很难满足需求，而重载AGV不仅能完成基础的运输任务，凭借其搭载的多种传感器及相关的定位导航技术，可以在无需铺设轨道的前提下灵活运行，实现作业的集成化、柔性化，提高了物料运输的作业效率，降低了运营成本。伴随着物流货运作业现代化的不断推进，各行业对重载无轨导航AGV的需求量也会越来越大。……