张学迪 张连壮 韩冰 孟昭超 颜安 刘美强

摘要：智能清洁车控制系统作为清洁作业必不可少的连续工作设备，在清洁服务行业中起着关键性的作用。智能清洁车控制系统操作简单，系统运行稳定，工作效率高，连续性好，便于控制管理，已经成为众多工厂，图书馆和各种大型场馆的理想机电设备。智能清洁车具有极其重要意义，可以大大提高效率，降低人工成本。智能清洁车有十分广阔的市场前景，它将清扫技术与智能技术结合起来，在家用方面已经形成了巨大的产业。并且，智能清洁车综合了机械、传感器、控制理论等学科。

关键词：智能清洁小车;PLC;

1.引言

随着科技和社会不断进步，许多大型自动化生产企业崛地而起。大型企业在发展的同时，而清洁问题伴随而来，由于清洁不当对企业发展造成了一定的影响，有时还带来了安全隐患。对于大面积需要清扫的地面如广场、货站、转运平台，人工打扫起来即费时又费力。智能清洁车控制系统的控制系统为研究对象，设计出基于PLC控制的智能清洁系统，将清扫面积的大小进行测量，从而实现自动清扫的目的。

2.智能清潔小车工作原理

基于工作环境的复杂性，本设计用PLC作为核心控制，结合麦克纳姆轮的特点，利用多个电机的正反转配合控制，实现清洁小车的平移、原地转向、前进后退、左移右移等功能，结合清洁装置实现全厂区无死角清洁。麦克纳姆轮是一种可全方位移动的全向轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成，麦轮辊子轴线和轮毂轴线夹角成45°。……