左良 李卓诚

摘要：随着电子计算机的高速发展，计算机的算力得到了质的提升，一方面以神经网络为代表的足式机器人控制算法得到广泛应用，仿生足式机器人的发展进入一个新的阶段，足式机器人可以像现实中的动物一样，完成后空翻、爬楼梯甚至是跑酷这类的复杂动作。另一方面视觉识别等传感器的发展使机器人的感知能力大大提升，机器人可以对身边复杂环境做出更深刻的认识和判断，使机器人独立完成复杂任务成为了可能。足式机器人比传统的轮式或履带式机器人更加灵活，对环境的适应性更强，成为完成在复杂环境中完成复杂任务的首选，而四足机器人作为最合理的足式机器人之一，具有比六足或八足机器人结构上更简单，比两足机器人的动态和静态稳定性更好等优点，成为了仿生足式机器人的研究热点。但足式机器人本身也存在一些问题，比如在平坦的城市路面，由于四足机器人本身的刚性结构，足式机器人运动过程中冲击较大，加速了自身零部件的磨损，在运动速度和效率上比不上轮式或者履带式机器人，因此，近些年来混合式四足机器人得到了人们重视。本文主要向各位读者介绍国内外混合式四足机器人，并比较分析其中的优缺点。

足部轮式混合机器人

目前，最流行的混合式机器人就是在足部安装有独立电机驱动轮的四足机器人， 这种机器人在轮子制动时可以同普通的四足机器人一样完成各种跃障动作，而当机器人的轮子转动时，机器人可以像高级越野车一样在城市的路面行驶，机器人四肢安装的关节电机可以根据路面进行调整，始终保持机器人的平稳行驶。……