魏秀权 王胜华 蒋启祥

摘要：针对机器人柔性焊接领域，设计实现了一种多机器人主从协调运动控制系统。该系统采用集中控制架构和周期同步位置模式，基于通用的多机器人主从协调运动控制算法，完成从动机器人的协调运动目标矩阵计算，并设计了机器人控制器的主从协调运动控制流程及相应的编程指令集，最后采用4台凯尔达KR1440机器人组成多机器人柔性焊接系统，通过典型主从协调焊接任务的示教编程再现试验，实现了多机器人主从状态的在线切换功能，验证了多机器人主从协调运动控制系统的有效性，为进一步提高机器人焊接系统的柔性水平提供了技术基础。

关键词：多机器人;主从协调;在线切换;柔性焊接

0    前言

随着工业机器人的应用领域越来越广泛，单台机器人完成复杂环境任务的适应能力明显不足，多机器人协调作业系统可以增大操作空间、提高工作效率，增强对复杂环境任务的适应性。文献[1]将多机器人分为主动机器人和从动机器人两类，主动机器人根据运动规划预先给定关节位移、速度和加速度，从动机器人通过主从关系来确定对应值，并首次推导出两台机器人在特定工作条件下末端执行器的位姿齐次约束方程。文献[2]针对机器人控制系统结构，在分析集中控制和分散控制的基础上提出集散控制，并提出集散控制需要解决多机器人间的通讯、基准时钟同步和坐标标定等问题。……