周文博，谭晓兰，刘德祥，王月钦，班 翔

（北方工业大学机械与材料工程学院 北京 100144）

1 引言

随着科学技术的发展，在生物、医疗、精细加工等领域，迫切需要人们开发一些工作对象是微小物体或其位姿微小改变的作业技术。这种作业技术就由微型机器人承担，微型机器人作为微机电系统（MEMS）的一个重要分支，以其鲁棒性强、灵活度高、运动方式多样等优点受到了广泛的关注[1]。

2 研究现状与发展趋势

微型机器人技术研究已成为国际上的一个热点，这方面的研究不仅有强大的市场推动，而且有众多研究机构的参与。以日本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究，重点是发展进入工业狭窄空间微机器人。国内在国家自然科学基金、863高技术研究发展计划等的资助下，高等院校和科研院所针对微型机器人和微操作系统进行了大量研究，并分别研制了原理样机。

微型移动机器人多以自然界中运动迅捷高效的生物为原型，模仿昆虫及小型动物的外形及运动方式。微型移动机器人根据其运动形式的不同可以分为爬行机器人、飞行机器人和水下机器人。微型移动机器人以其体积小、质量轻、灵活度高、运动方式多样等优点在环境监测、器件探伤、军事等领域受到广泛关注。

2.1 微型爬行机器人

微型爬行机器人是最常见的移动机器人之一，多以蜘蛛、蟑螂、蛇等爬行动物为原型设计的。微型爬行机器人越障能力强，且环境适应性也较强，能够在复杂崎岖的非规则地形中灵活运动。……