田天齐，刘 宁,2，苏 中,2，戚文昊

(1.北京信息科技大学 高动态导航技术北京市重点实验室，北京 100192；2.北京信息科技大学 现代测控技术教育部重点实验室，北京 100192)

0 引言

伞降平台在军事武器[1]、空中探测、空投等方面有着广泛应用。伞降平台稳态扫描阶段的扫描角、扫描角速度是影响伞降平台空中探测性能和扫描效率的关键参数[2-3]。

伞降平台的扫描参数主要由其自身的结构参数和导旋降落伞的设计参数决定[4-5]。为保证扫描参数满足应用设计要求，在正式使用前往往需要通过多次试验对扫描参数进行测量，以及对扫描平台结构参数和导旋降落伞的设计参数进行调整。高精度、使用便捷、多参数测量的扫描参数测量方法能够极大地减少试验次数、节省人力成本和时间成本。目前，常用的伞降平台扫描参数测量方法主要有光测法[6]、传感器测量法等。光测法是通过高速摄像机等光测设备拍摄目标，提取目标上对应特征点计算目标姿态，但该方法对于相机架设要求较高，且测量精度极易受光线的影响。传感器测量法是将高精度陀螺仪等安装在被测目标上进行三维姿态测量，是目前三维姿态测量的重要方法。随着传感器件性能的提升和地磁理论的发展，传感器测量方法在姿态测量方面得到广泛应用。

在伞降平台扫描参数测量方面，国内外学者进行了相关研究。马凯成等[7]提出用三维角速度陀螺的数据直接计算伞降平台扫描角的方法，但该方法只是对扫描角进行测量，且无法获得每一采样时刻的扫描角。……