王 琳 业红玲 王鹏飞

(蚌埠学院 机械与车辆工程学院， 安徽 蚌埠 233030)

悬架是汽车车架与车桥或车轮之间的连接装置，用来缓冲路面不平引起的冲击和振动，保障汽车平顺行驶[1]。悬架的性能对车辆操纵稳定性、乘坐舒适性和行驶安全性的影响较大。被动悬架结构简单、成本低廉，在车辆装置上应用普遍，但因阻尼器无法调节，不能很好地适应各种路况。研究人员尝试了多种方法来改善被动悬架使用性能，如利用具有非线性刚度的弹簧，加入车身高度可调节系统。这在一定程度上提升了悬架系统的减振性能，但是仍不能改变被动悬架无法适时调节参数的根本缺陷。而半主动悬架的出现，正好弥补了此缺陷。通过控制系统，适时改变悬架的阻尼系数和刚度系数，使悬架系统适应路面激励的变化，从而达到良好的减振效果[2-5]。半主动悬架的优势是，既结合了被动悬架结构简单的优点，同时又具有参数可调的控制效果[6]。汽车半主动悬架的控制策略主要有PID控制、鲁棒控制、天棚阻尼控制、模糊控制、自适应控制、滑模变结构控制、模糊PID控制等。模糊PID控制的抑制扰动能力良好，调节时间短，综合了多项性能指标[7-9]。因此，本次研究采用模糊PID控制策略，优化模糊规则以实时调整PID控制参数，在Matlab/Simulink模块中设计模糊PID控制器，并利用Adams仿真软件建立汽车1/4半主动悬架模型。

1 车辆悬架系统建模

以某轿车为研究对象，建立二自由度1/4半悬架模型。该模型中设有2个自由度，分别为簧上质量的垂直运动和非簧载质量的垂直运动；……