吴曼华，邹观华，李金恩，梁淑芬，李晓明，朱麟涛，郑华坚

（1.五邑大学 经济管理学院，广东 江门 529020； 2.五邑大学 智能制造学部，广东 江门 529020；）

在制造业中，“柔性”是指企业制造系统变换产品种类或数量的适应能力和便捷程度[1]，“柔性”是相对于“刚性”而言的，传统的“刚性”自动化生产线主要实现单一品种的大批量生产. 拧螺丝是工厂生产线上的最常见的一个环节，锁螺丝装配工序普遍存在. 目前，螺丝的装配普遍采用人工锁付方式，但采用人工方法因长期重复劳动会使工人感到疲劳，造成锁付效率下降，而且人工锁付螺丝具有主观性，容易出现螺丝定位误差，会导致作业标准参差不齐、良品率下降[2]. 文献[3]设计了一种吹气式螺丝自动安装机，可节约人力成本，提高螺丝锁付效率，但其采用了固定的程序编制方法完成自动作业，因此不适用于复杂多变的生产环境中. 文献[4]设计了一种自动锁螺丝系统，通过机器视觉实现了视觉标定、PCB电路板和螺丝孔图像的特征匹配，从而完成螺丝钉自动装配操作，但工作时需要工人辅助完成工件的抓取和放置. 文献[5]将视觉定位、机器人和锁螺丝三者结合，实现锁螺丝工序的自动化，但该系统只能适应单一种类工件的螺丝锁付作业. 可以看到，目前锁螺丝机主要存在：1）螺丝机只能适应单一产品的锁螺丝作业，较为“刚性”；2）只能实现工件螺丝锁付单一作业，工件抓取等工序还需要人工辅助完成；3）自动锁付的效率与……