栾明慧，李松松，何慧敏，张琦，杨莹，李晨

(大连海洋大学 信息工程学院,辽宁 大连 116021）

0 引言

随着科技的日新月异，许多科技产品逐渐从工业生产走向人们生活，机器人就是其中一种。从1920年捷克斯洛伐克作家雷尔.恰佩克创造出“机器人”这个词，到1959年美国发明家德沃尔和约瑟夫·英格伯格一起创造出第一台机器人，再到2002年美国iRobot公司推出吸尘机器人Roomba,机器人一步步走向成熟走向智能。工业上，机器人帮助人类完成极端环境下的工作，减少工业事故引发的生命财产损失[1]；生活中，机器人为家庭和个人生活带来便捷，提高人们生活质量。文中的机器人能够根据系统发出的控制命令完成一系列舞蹈动作,是以STM32F103RCT6为控制核心[2]，采用脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation，PWM）信号来控制数字伺服舵机的舞蹈机器人，可以应用到生活娱乐以及一些科技展览和机器人比赛中。

1 整体方案

机器人的的设计方案主要包括：硬件电路的设计、上位机软件与舵机控制器通信的设计、硬件驱动程序和舵机控制算法的设计等。

机器人的软件程序设计部分主要是硬件电路的驱动程序和PC端软件与舵机控制器的通信协议程序。通信程序主要是完成电脑端与舵机控制板之间的通信，通过PC端来对舵机控制板程序的改写，主控控制输出PWM波等。硬件系统框图如图1所示。

图1 硬件系统框图

机器人的上位机采用的是最为常用的PC端串口助手，采用串口通信协议。PC端软件通过串口通信模块或无线蓝牙模块，在串口通信协议的规定下舵机控制器传输并改写数据[3]。……