陈宗祥，张武林，陈克难，熊 宣

(安徽工业大学电气与信息工程学院，安徽马鞍山 243032)

在韩京清提出自抗扰控制(active disturbance rejection control，ADRC)的初期，ADRC 方法就与比例积分微分(proportional integral derivative，PID)控制存在着千丝万缕的联系。ADRC 的核心机制如跟踪微分器(tracking differentiator，TD)、扩张状态观测器(extended state observer，ESO)、状态误差反馈环节(state error feedback，SEF)等都是通过特殊的非线性函数构造的，难以对其进行理论分析。之后，Gao提出了线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control，LADRC)，将自抗扰控制线性化，使得经典控制理论的分析方法得到应用，但并未给出控制器参数的定量设计方法。鉴于此，自抗扰参数的整定问题成为热点，学界、业界对其展开了大量研究。傅彩芬等通过先设计一个

H

回路成型控制器获得ADRC 参数初始值，但对于不熟悉回路成型的工程控制人员不够便捷；马星河等通过人工蜂群算法实现ADRC 参数的自整定，取得了优良的控制效果，但其整定参数时难以给出各参数的搜索范围与搜索初值，盲目给出一个较大的搜索空间会极大延长参数整定所需时间；Jin 等将二阶LADRC 等效为二自由度PID，其环内控制器等效为PID 控制器串联二阶低通滤波器，通过设计PID控制器和滤波器获取ADRC的初始参数，但主要考虑二阶LADRC；韩文杰等通过推导LADRC 的积分作用与扰动、补偿之间的关系，得出LADRC 与PID 控制器能相互近似转化，且在低阶时具有良好的鲁棒性；邵立伟等将ADRC 应用在电机控制系统，结合时间尺度与自抗扰控制参数的关系，提出了一种新的参数整定方法，使参数整定更容易；Qing等、Zhang等利用改进的混沌量子粒子群优化算法对LADRC进行参数整定，克服了模型不确定的影响，获得了较强的鲁棒性与适应性。……